，又带领骑兵跟王世充作战，几个回合后，王世充部众溃散，其手下将领陈智略被俘，还俘虏了手持长矛的骑兵六千人。

李世民对尉迟敬德说“正当人们要我相信您必然叛离的时候，上天开导我怎样向人们验证我的判断，特地予以证实，行善得福已验证了，因果回报何等迅速啊。”特地赐给他金银一箱，此后恩赐日益增加。

尉迟敬德善于夺取、躲避马槊，每当单人匹马冲进敌阵，敌人的马槊一齐刺来，始终不能刺到他，他还能夺过敌人的马槊，回手刺杀敌人。所以当天救李世民突出重围，他并没有受伤。齐王李元吉也善于骑在马上使用马槊，听说尉迟敬德也会此道就不以为然，要亲自比试，就让人拿掉马槊顶端的刀刃用槊杆比试。

尉迟敬德说“即使安上刀刃，您也刺不着我，所以请您不要拿掉，我的当然要拿掉刀刃。”李元吉终究没有刺到他。李世民问他“夺取马槊、躲避马槊，哪种难些？”尉迟敬德回答说“夺取困难些。”于是李世民命令他表演夺取李元吉手中的马槊。李元吉手执马槊长驱骏马，一心想刺着尉迟敬德，但尉迟敬德没一会儿功夫就连续三次夺得了李元吉的马槊。李元吉一向骁勇，虽然口里赞叹，心里却深深感到耻辱。

武德四年（621年），窦建德在板渚扎营，李世民准备挑动他出战，预先让李勣、程咬金、秦叔宝等人的部队埋伏起来。李世民拿着弓箭，尉迟敬德握着长矛，到窦建德营垒跟前大声呼叫，叫得他全军都听到。窦建德的将士们惊恐不安，冲出来几千名骑兵，李世民打打退退，前后射死了几个敌人，尉迟敬德也刺死了十多个敌人，就把敌人诱进了伏击圈。

于是与李勣等人的部队一起奋力攻打，敌军大败。王世充哥哥的儿子、伪夏国的代王王琬叫人到窦建德的营帐，牵来隋炀帝骑过的那匹毛色青白相间的马骑上，铠甲非常华美，远远地跑在队伍的前头当众炫耀。

李世民说“那家伙骑的，真是好马。”尉迟敬德请求去夺过来，就同高甑生、梁建方三人驱马直奔敌军，活捉了王琬，牵着那匹马回来，敌军没人敢来阻拦。

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